В 1993 году командованием Армии обороны Израиля было принято решение о замене устаревшего автомата Galil на американскую винтовку М16, однако за несколько месяцев до этого концерн Israel Military Industries (ныне Israeli Weapons Industries) в инициативном порядке начал работу над новым оружием под патрон 5,56×45 мм. Проект был сочтён перспективным и работы над ним были продолжены несмотря на закупку американских автоматов.
Разработка IWI была впервые представлена публике в середине 1990-х годов под обозначением «М-203». Позднее, чтобы избежать путаницы с одноимённым подствольным гранатомётом, автомат был переименован в AAR (англ. Advanced Assault Rifle — продвинутая штурмовая винтовка). Спустя ещё некоторое время оружию было присвоено окончательное название Tavor TAR 21. В отличие от ряда других образцов данной компании новый автомат не являлся переделкой или модернизацией другого оружия.
Военные испытания TAR-21 состоялись в конце 1990-х-начале 2000-х годов. Были выявлены некоторые недостатки автомата: ненадёжность, трудности при смене магазина в позиции лёжа, слишком толстая пистолетная рукоятка, плохой прицел. В 2004 году доработанный вариант TAR-21 поступил на вооружение некоторых частей силовых структур Израиля. Также производились устранения выявленных бойцами недостатков в период 2001—2009 годов.
