Наручники ведут своё происхождение от ручных кандалов. Кандалы с замками, применявшиеся для временного сковывания узников, известны с античности. В средневековой Европе достаточно распространились к XIV веку. Начиная с XVI в., появляются серийные изделия. Первые настоящие наручники со встроенным в браслет замком изготавливаются в Великобритании и известны под названием Darby. Наручники защёлкиваются без применения ключа, в то же время для открытия требуется винтовой ключ, который ввинчивается в замок по часовой стрелке, а внутри поворачивается против, что приводит к отжиму пружины замка, удерживающей дугу, и размыканию браслета. Браслеты таких наручников не изменялись по размеру, поэтому в силу необходимости точного охвата рук закованных изготавливалось несколько вариантов устройств, ориентированных на разные величины запястий: от наибольшего размера, применявшегося в отношении крупных мужчин, до наименьшего, рассчитанного на малолетних правонарушителей.
Следует различать современные наручники и «старинные» — до 1912 года. Это условное деление. В 1912 году была разработана конструкция, которую сейчас называют типовой и применяет подавляющее большинство производителей. Однако до настоящего времени выпускаются и некоторые старинные модели наручников. Например, в Пакистане и Индии они стоят на оснащении полиции.
Отличие современных наручников — проворачивающаяся на 360 градусов подвижная дужка. Наручники получаются всегда готовыми к использованию, в отличие от старинных моделей, которые, будучи «пустыми», из закрытого состояния открывались лишь с помощью ключа (что было не очень быстро). Изготовление наручников производится путём сборки штампованных элементов, в отличие от «штучных» кованых изделий более раннего периода.
В 1914 году появился первый образец современных наручников американской фирмы Peerless.